安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、維修、檢查機(jī)器之前，請(qǐng)務(wù)必將操作說(shuō)明書以及其它附屬文件，全部加以詳讀，以熟習(xí)所有機(jī)器的知識(shí)、安全信息與注意事項(xiàng)，然后才使用。
??????? 如果不按規(guī)范操作和處理，處理有誤時(shí)，重則使用者會(huì)發(fā)生死亡或負(fù)重傷的危險(xiǎn)，輕則會(huì)使用者發(fā)生負(fù)輕傷或財(cái)物損害。
??????? 機(jī)器人傷害事故的一些常見狀況
??????? 1）未確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)有人，就執(zhí)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。
??????? 2）在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，操作人員就進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，機(jī)器人突然動(dòng)作起來(lái)。
??????? 3）專注于眼前的機(jī)器人，未注意別的機(jī)器人。
??????? 4）由低速動(dòng)作突然變?yōu)楦咚賱?dòng)作。
??????? 5）其他作業(yè)人員加入操作。
??????? 6）由于外圍設(shè)備等的異?；虺绦蝈e(cuò)誤，以不同的程序來(lái)動(dòng)作。
??????? 7）因雜音、故障、毛病等而發(fā)生異常動(dòng)作。
??????? 8）誤動(dòng)作。
??????? 9）本想以低速使其動(dòng)作，卻以高速動(dòng)作。
??????? 10）機(jī)器人所搬運(yùn)工件，掉落或散開。
??????? 11）已成等待聯(lián)鎖的待機(jī)狀態(tài)，但聯(lián)鎖被解除而突然動(dòng)起來(lái)。
??????? 12）隔壁或背后的機(jī)器人動(dòng)作。
??????? 以上這些情況的共同點(diǎn)就是，“疏忽用來(lái)確保安全的步驟”“認(rèn)為沒問(wèn)題，機(jī)器人卻意外動(dòng)作起來(lái)”換言之，就是由于“一時(shí)疏忽”“未遵守規(guī)定的安全操作步驟”等的不安全行為，因人為疏誤所造成的事故。由于作業(yè)人員未能進(jìn)行“緊急停止”“逃避”等回避事故的行為，而導(dǎo)致巨大事故，從而引起重大人生傷害及財(cái)產(chǎn)損失
??????? 為了防止這種狀況的事故，請(qǐng)遵守以下的原則:
??????? 為了安全進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等的注意事項(xiàng)
??????? (1) 作業(yè)人員請(qǐng)穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
??????? (2) 投入電源時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)沒有作業(yè)人員。
??????? (3) 機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)的作業(yè)，請(qǐng)確認(rèn)電源已關(guān)閉后再進(jìn)行。
??????? (4) 檢查、維修等的作業(yè)，有時(shí)視需要必須在通電狀態(tài)下進(jìn)行。此時(shí)，請(qǐng)以最少2 人1 組來(lái)進(jìn)行。1 人隨時(shí)保持按下緊急停止按鈕的態(tài)勢(shì)，另1 人充分注意機(jī)器人動(dòng)作范圍而迅速進(jìn)行作業(yè)。此外，作業(yè)前請(qǐng)預(yù)先確認(rèn)退避路徑。
??????? （5）請(qǐng)勿隨意接近機(jī)器人，機(jī)器人不經(jīng)意起動(dòng)而被打到或夾住的話，會(huì)造成死亡或重傷事故。
??????? （6）無(wú)必要使機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，請(qǐng)使機(jī)器人無(wú)法動(dòng)作。關(guān)掉電源或按下所有緊急停止開關(guān)，并使機(jī)器人處于示教模式，機(jī)器人不經(jīng)意起動(dòng)而被打到或夾住的話，會(huì)造成死亡或重傷事故。
??????? （7）有必要使機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，請(qǐng)監(jiān)視人（第三者）隨時(shí)監(jiān)視安全。并請(qǐng)先確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作的準(zhǔn)確和安全，必要使機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，請(qǐng)隨時(shí)保持按下緊急停止按鈕的狀態(tài)。
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??????? 一、 對(duì)于示教、檢查操作的安全規(guī)范
??????? 1．1? 機(jī)器人的操作員必須經(jīng)過(guò)規(guī)定教育培訓(xùn)，并對(duì)安全及機(jī)器人的功能有徹底的認(rèn)識(shí)。不準(zhǔn)許不熟知的人單獨(dú)操作，如必需，一定需有操作資格的人陪同
??????? 1．2?? 在伺服電源ON（運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入）的狀態(tài)下進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)時(shí)，請(qǐng)?jiān)诳梢噪S時(shí)按下緊急停止按鈕的狀態(tài)下進(jìn)入。此外，此時(shí)在動(dòng)作范圍外，必須配置立即可按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人。
??????? 1．3?? 操作機(jī)器人時(shí)或進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)時(shí)，必須戴安全帽及安全鞋，并穿防護(hù)衣服。
??????? 1．4?? 進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)時(shí)，請(qǐng)攜帶切換自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的按鍵開關(guān)或安全插頭。必須防止其它作業(yè)人員錯(cuò)誤地切換自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。若將插頭等物放在該現(xiàn)場(chǎng)，其它作業(yè)人員可能在不知情之下開啟自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)而造成事故。
??????? 此外，在各操作面板上，請(qǐng)掛上“示教作業(yè)中”的牌子。其它作業(yè)人員必須能馬上做辨識(shí)該牌子為示教作業(yè)中的意思。其它作業(yè)人員若不知該牌子的意義而開啟自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，則可能會(huì)導(dǎo)致事故的發(fā)生。
??????? 1．5? 多個(gè)作業(yè)人員在接受示教時(shí)，必需由持有懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)的作業(yè)人員作為命令發(fā)布者。其它作業(yè)人員必須遵從命令發(fā)布員的指示。若使多數(shù)作業(yè)人員發(fā)布命令，則可能會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤的操作及事故。
??????? 1．6? 在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)，經(jīng)常要注意機(jī)器人的動(dòng)作，勿背向著機(jī)器人在工作。有可能由于未及時(shí)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作，而發(fā)生事故，發(fā)現(xiàn)有異常時(shí)，請(qǐng)立即按下緊急停止按鈕。
??????? 1．7?? 有關(guān)機(jī)器人的起動(dòng)方法、操作方法及異常時(shí)的處置等，請(qǐng)按照具體設(shè)置場(chǎng)所及作業(yè)內(nèi)容，編寫作業(yè)規(guī)定及核對(duì)清單。此外，請(qǐng)遵照此作業(yè)規(guī)定進(jìn)行作業(yè)。
??????? 1．8?? 不必要機(jī)器人的動(dòng)作或操作時(shí)，請(qǐng)切斷機(jī)器人的電源以執(zhí)行作業(yè)。電源一經(jīng)切斷，機(jī)器人就絕不會(huì)動(dòng)作。
??????? 1．9?? 進(jìn)行示教時(shí)，請(qǐng)經(jīng)常注意確認(rèn)程序號(hào)碼或步進(jìn)號(hào)碼而操作。以錯(cuò)誤的程序或步進(jìn)而編輯，可能會(huì)發(fā)生事故。編輯完程序后，請(qǐng)以存儲(chǔ)保護(hù)功能防止被誤加編輯（在AX 控制裝置上，有禁止以各種程序或常數(shù)文件單位編輯的存儲(chǔ)保護(hù)功能。）
??????? 1．10? 示教作業(yè)結(jié)束后，請(qǐng)以步進(jìn)／后退檢查功能或速度超越功能，在低速情況下確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作。若突然以再生模式的100%速度再生時(shí)，可能會(huì)發(fā)生程序的錯(cuò)誤而引起干擾等事故。
??????? 1．11? 示教作業(yè)結(jié)束后，請(qǐng)清掃防護(hù)柵內(nèi)部，確認(rèn)是否有遺留的工具等。作業(yè)場(chǎng)所若有殘留的油料，或有遺落的工具類，則可能會(huì)因此而發(fā)生跌倒等的事故。整理整頓是安全措施的第一步。
??????? 1．12? 為了維護(hù)保養(yǎng)而不得不打開控制器門扉的狀態(tài)下，第一次輸入電源時(shí)必須遵守以下事項(xiàng)。可能會(huì)因此而發(fā)生機(jī)器人或控制器的故障及誤動(dòng)作。
??????? a.勿使陽(yáng)光直曬控制器。
??????? b.打開門扉后，勿以探照燈等強(qiáng)光直接照射控制器內(nèi)部的機(jī)件。
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??????? 二、 對(duì)于試車的安全規(guī)范
??????? 執(zhí)行試車時(shí)，在所示教的作業(yè)程序、夾具、順序等種種要素上，有可能存在著設(shè)計(jì)的錯(cuò)誤，示教的錯(cuò)誤或工作的錯(cuò)誤等等。因此在做試車作業(yè)時(shí)，必須要有更進(jìn)一步的安全意識(shí)。請(qǐng)遵守以下規(guī)則
??????? 2．1? 首先，請(qǐng)確認(rèn)供停止機(jī)器人操作的緊急停止按鈕或停止按鈕等按鈕類及所有信號(hào)的動(dòng)作。之后，執(zhí)行與異常檢測(cè)有關(guān)的動(dòng)作。最重要是首先要確認(rèn)停止的動(dòng)作。一旦有危險(xiǎn)狀態(tài)，若無(wú)法停止機(jī)器人將無(wú)法防止事故的發(fā)生。
??????? 2．2? 機(jī)器人試車時(shí)，請(qǐng)依照速度超越功能，以低速（5%~10%程度），實(shí)施確認(rèn)動(dòng)作。請(qǐng)以2~3周期的程度反復(fù)確認(rèn)動(dòng)作。若發(fā)現(xiàn)有毛病等時(shí)，請(qǐng)立即修正。
??????? 之后，逐漸提高速度（50%→70%→100%），各以2~3 周期程度，反復(fù)作確認(rèn)動(dòng)作。
??????? 若匆忙地一開始就以高速使之動(dòng)作，則一旦發(fā)生示教錯(cuò)誤，也將無(wú)法事先停止機(jī)器人而造成事故。
??????? 2．3? 試車時(shí)，操作人員絕對(duì)不允許在防護(hù)柵內(nèi)進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)。因?yàn)槭窃诘涂煽砍潭鹊臓顟B(tài)，隨時(shí)會(huì)有預(yù)想不到的異常發(fā)生，此時(shí)是處于發(fā)生事故可能性很高的狀態(tài)。
??????? 2．4?? 作業(yè)開始或結(jié)束時(shí)，必須留意整理、整頓及清掃工作。作業(yè)場(chǎng)所若有污物或掉落的雜物，會(huì)發(fā)生跌倒受傷事故。
??????? 2．5?? 作業(yè)開始時(shí)必須依照核對(duì)清單執(zhí)行所定的日常檢查。事前發(fā)現(xiàn)異?？煞阑嘉慈弧＃ㄓ嘘P(guān)日常檢查項(xiàng)目，請(qǐng)參照維修說(shuō)明書。此外，以此為基礎(chǔ)，編制核對(duì)清單，務(wù)必留意核對(duì)項(xiàng)目未被遺漏）。
??????? 2．6? 在防護(hù)柵內(nèi)的出入口，掛上“運(yùn)轉(zhuǎn)中禁止進(jìn)入”的牌子，并要求作業(yè)人員要徹底執(zhí)行此要旨。制止看到機(jī)器人停止著就隨便進(jìn)入防護(hù)柵內(nèi)的情形。堅(jiān)決不允許非操作人員進(jìn)入防護(hù)柵內(nèi)
??????? 2．7? 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)開始時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)防護(hù)柵內(nèi)（工作范圍內(nèi)）是否有作業(yè)人員，由于“未確認(rèn)是否有作業(yè)人員就起動(dòng)”而引起的事故是災(zāi)害事例中的典型性事故。
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??????? 三、自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的操作規(guī)范
??????? 3．1? 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)開始時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)程序號(hào)碼、步進(jìn)號(hào)碼、模式及起動(dòng)選擇等等為可自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)后再執(zhí)行。若不小心選擇了不對(duì)的程序或步進(jìn)而起動(dòng)，則機(jī)器人將執(zhí)行不對(duì)的動(dòng)作而發(fā)生事故。
??????? 3．2? 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)開始時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人是在可以開始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的位置上再執(zhí)行。確認(rèn)程序碼或步進(jìn)號(hào)碼及機(jī)器人位置為正確后再執(zhí)行的。即使程序或步進(jìn)正確，但機(jī)器人在不對(duì)的位置上時(shí)，機(jī)器人會(huì)執(zhí)行異常的動(dòng)作而發(fā)生事故。
??????? 3．3? 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)開始時(shí)，請(qǐng)?jiān)诹⒓纯砂聪戮o急按鈕的狀態(tài)下起動(dòng)的。為防患不測(cè)，此至為重要。
??????? 3．4?? 請(qǐng)平常就掌握理解機(jī)器人的動(dòng)作路徑、動(dòng)作狀態(tài)及動(dòng)作聲音，要能夠判斷是否有異常狀態(tài)。機(jī)器人在發(fā)生故障前，可能有某種征兆。為了事先查出異常，平常就要掌握正常的狀態(tài)。一旦發(fā)現(xiàn)有任何異狀須馬上按下緊急停止，聯(lián)絡(luò)上司或保全負(fù)責(zé)人作適當(dāng)?shù)奶幚怼！胺凑龣C(jī)器還在動(dòng)著，沒有關(guān)系！”，就這樣不但會(huì)造成機(jī)械故障，停止生產(chǎn)，而且會(huì)發(fā)生重
??????? 3．5? 確認(rèn)發(fā)生異常所做完的處理動(dòng)作，至能夠確認(rèn)異常確實(shí)已被修理完畢為止，即使曾以低速再生作確認(rèn)，也勿讓作業(yè)人員進(jìn)入防護(hù)柵內(nèi)。因?yàn)榭煽砍潭鹊?，有可能?huì)發(fā)生另一個(gè)異常的意外事故。