1. 機(jī)器人的操作必須由接受過(guò)系統(tǒng)培訓(xùn)的人員或在掌握操作流程的人員指導(dǎo)下操作。
        2. 開機(jī)之前確認(rèn)機(jī)器人活動(dòng)范圍（安全護(hù)欄以內(nèi)）內(nèi)無(wú)任何人員。
        3. 確認(rèn)控制柜TP上的Teach Pendant 允許開關(guān)在off側(cè)，DEADMAN開關(guān)松開。
        4. 合上控制箱上的主電源開關(guān)。
        5. 按下啟動(dòng)開關(guān)，啟動(dòng)開關(guān)黃色燈亮，表明此時(shí)已經(jīng)接通控制電源。
        6. 將TP上的Teach Pendant 允許開關(guān)扳到on側(cè)，壓下任一DEADMAN開關(guān)（左右各一個(gè)），如果TP上的報(bào)警指示燈亮紅色，按RESET復(fù)位。
        7. 確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)行速度，示教時(shí)的速度應(yīng)根據(jù)機(jī)器人周圍環(huán)境和個(gè)人的操作熟練程度調(diào)整，初次操作時(shí)應(yīng)由小到大逐漸增加，直到找到較為合適的速度。一般情況下不應(yīng)超過(guò)30％。
        8. 按SHIFT鍵和各軸按鈕調(diào)整機(jī)器人的位置而進(jìn)行示教，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)期間，一旦松開DEADMAN開關(guān)或?qū)each Pendant 允許開關(guān)扳到off側(cè)或按下任一急停開關(guān)都可以使機(jī)器人立即停下。
        9. 一旦預(yù)見(jiàn)發(fā)生危險(xiǎn)，應(yīng)迅速按下急停開關(guān)使機(jī)器人停止。
        10. 在正常急停的情況下應(yīng)根據(jù)第九步恢復(fù)機(jī)器人的運(yùn)行。如果急停按鈕已按下，應(yīng)先旋轉(zhuǎn)急停按鈕取消急停，再按第九步恢復(fù)機(jī)器人的運(yùn)行。
        11. 正常運(yùn)行時(shí)可以根據(jù)TP指示燈確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，一旦發(fā)生故障，應(yīng)根據(jù)TP屏上的提示排除故障后才可以恢復(fù)運(yùn)行。
        12. 在任何環(huán)境，我們?cè)隍?qū)動(dòng)機(jī)器人前，應(yīng)考慮一下機(jī)器人將要運(yùn)動(dòng)的軌跡，并確認(rèn)這一軌跡內(nèi)沒(méi)有任何威脅后才運(yùn)行。
        13. TP一旦離開自己的手，應(yīng)習(xí)慣地將Teach Pendant允許開關(guān)扳到off側(cè)。如果需要切斷電源，應(yīng)先關(guān)控制電源，再切斷主電源。
        14. 如果程序需要在安全護(hù)欄區(qū)域內(nèi)完成，除遵循以上操作外，還應(yīng)該遵守如下事項(xiàng)：
        ? 在進(jìn)入安全護(hù)欄區(qū)域內(nèi)前，確認(rèn)在區(qū)域中沒(méi)有危險(xiǎn)存在。
        ? 隨時(shí)準(zhǔn)備按緊急停機(jī)按鈕。
        ? 機(jī)器人應(yīng)該低速運(yùn)行。
        ? 程序運(yùn)行前，檢查整個(gè)系統(tǒng)狀態(tài)，確認(rèn)沒(méi)有到外圍設(shè)備的遠(yuǎn)程指令，確認(rèn)沒(méi)有動(dòng)作對(duì)使用者有威脅。
       
       
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